Los orígenes de la Insigne y Real Colegiata de Nossa Senhora da Oliveira se remontan al monasterio dedicado al Salvador del Mundo, a la Virgen Santa María y a los Santos Apóstoles, que fue fundado en este lugar por la condesa Mumadona Dias en el año 949. Para la protección del monasterio se construyó una fortificación que precedió al actual castillo de Guimarães. Poco queda de la construcción original –cuya iconografía se supone típicamente benedictina (alrededor del bien y del mal)– aunque en el Museo Alberto Sampaio se conserva un capitel románico que data de la segunda mitad del siglo XII y procede del portal principal de la iglesia.
Las arcadas del claustro y el portal de la Sala Capítular, una obra con una excelente técnica constructiva, son testimonio del mejor conjunto románico-mudéjar de granito de Portugal.
La invocación de Nossa Senhora da Oliveira habría surgido después de 1342 con el reverdecimiento de un olivo en la plaza fronteriza, aunque el lugar ya era un importante centro de peregrinación para venerar una imagen de Santa María, la misma que fue objeto de devoción por el rey João I en vísperas de la Batalla de Aljubarrota. Tras la victoria en esta batalla y en cumplimiento de la promesa del rey, se procedió a la remodelación del edificio. Las obras prosiguieron por lo menos hasta 1413, convirtiéndose en un hito de la arquitectura gótica en el norte del país. La gran ventana del registro superior de la fachada principal está dedicada íntegramente a la genealogía de la Virgen. En el retablo de la capilla mayor se encuentra la vetusta imagen de Nossa Senhora da Oliveira.
El edificio integra elementos de características manuelinas, sobre todo la torre del campanario reconstruida por el prior D. Diogo Pinheiro en 1513 y en la que se encuentra la capilla funeraria de sus padres. A finales del siglo XVII, el rey Pedro II mandó ampliar la capilla mayor, en cuya bóveda se puede ver su escudo; data del mismo período la sillería del siglo XVII con respaldos neoclásicos, que es otro de los puntos destacados de este monumento, a la par que el retablo del altar mayor (que data de la segunda mitad del siglo XVIII), el altar de plata de la Capilla del Santísimo Sacramento y los grandes lienzos barrocos atribuidos a Pedro Alexandrino que decoran las paredes. El edificio sufrió intervenciones durante los siglos XIX y XX.
En 1801, contra la voluntad de la población, la Cámara local cortó el olivo que había definido por siglos el espacio frente a la iglesia.
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